Incenso è il nome genericamente attribuito alle oleoresine secrete da diverse piante arbustive del genere Boswellia che crescono nelle regioni meridionali della Penisola Arabica e delle antistanti coste dell'Africa orientale, la più importante delle quali, appartenente al genere Boswellia, è la Boswellia sacra.Una volta raccolte e cristallizzate, sono in grado di liberare nell'aria un forte e penetrante profumo al momento della loro combustione.
In liturgia, l'uso dell'incenso di gerusalemme in grani, per l'incensazione o fumigazione, è attestato fin dalle epoche più antiche in ordine al convincimento che agli dèi potessero essere graditi gli aromi non solo degli olocausti prodotti dalle carni delle vittime sacrificali ma anche di prodotti vegetali, ancor oggi si usa disporre stabilmente di questo prodotto per glorificare simbolicamente la divinità; nel Vangelo secondo Matteo fu uno dei doni portati dai Re Magi al Bambino Gesù. Secondo la tradizione simboleggia la divinità di Cristo. Secondo la Bibbia l'offerta di incenso è un sacrificio di soave fragranza il cui buon odore giunge fino alle narici di Dio (Genesi 8, 21). L'alzarsi della nuvola d'incenso diventa simbolo della preghiera che si innalza fino a Dio (salmo 140, 2; Apocalisse di Giovanni 8, 3-5).